到底有什么不一样,凯迪拉克Super【美高梅手机登录网站】

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在著名的致命事故之后,Autopilot为了防止驾驶员双手离开方向盘,会每隔一段时间提醒司机接管。当双手不对方向盘施加压力之后十几秒,系统先给出轻度提醒,如果驾驶员不予理会,提醒级别会升级,最终车辆会自动减速到停车,自动退出
Autopilot 模式。这时你必须置于停车状态才能重新启用它。

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美高梅手机登录网站 2这个动图展示了在中雨天气中Super
Cruise正常工作以及在驶离高速公路时提醒驾驶员接管的过程

福特、丰田北美的研发工程师曾表示,“要保证驾驶员能迅速从机器手中接过车子的控制权,从根本上来看是无法解决的”。

如果只看当下,两家出身不同的公司,因为各不相同的DNA,产品上一个更保守,一个更激进。但看向未来,他们选择了不同的方法来实现自动驾驶的终极理想和阶段目标。

1**稳重缜密和激进勇猛**

1.设计运行范围(ODD)

探测设备自然不用多说,通用和特斯拉策略最大的不同还是在对高精度地图的态度上。

而且据消息称,特斯拉在Autopilot2.0中会用上自动驾驶地图(合作伙伴很可能是Mapbox和Valhalla),目的是在完整版功能里,实现“从一条高速公路切换至另一条,在接近目的地时驶出高速”这两个动作。

****应用多项先进ADAS,配合多个雷达传感器及图像采集系统;

Autopilot似乎也已经意识到这个漏洞带来的安全隐患。有细心的人发现,在Model
3上开始出现一枚看向车内的摄像头,虽然尚未激活,但是特斯拉很可能也要借助车内摄像头来盯紧司机了。

就驾驶体验来说,特斯拉(比如Model
S
)在高速驾驶上还是很稳定的,比如车流开始密集时,前车速度慢下来时,Model
S会自动随之减速。不过车道保持还达不到科幻电影里那种完全不需要人操作的程度,所以为了安全起见还是不能大意。

对于Super
Cruise来说,当驾驶员注意力保持系统监测到驾驶员有分心状态,或者驾驶环境超出了系统的掌控范围,比如说车道线不清昕,GPS信号弱等,系统会提示驾驶员马上接管车辆。

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美高梅手机登录网站 4Super
Cruise三级预警

Super
Cruise和Autopilot的斗争,其实就是传统车企和后来者关于自动驾驶理念的斗争。只不过这二者将他们做到了极致。

Super
Cruise已经率先用上了自动驾驶激光雷达地图,提供道路曲率数据、车道编号、上/下匝道及其它道路属性信息。通用每个季度都会通过OTA的方式更新自动驾驶地图数据。大家都知道高精度的地图是自动驾驶必不可少的工具,在驾驶辅助功能上用上高精度地图,Super
Cruise在决策和控制方面起到的安全效果十分明显。比如在上下匝道时的安全保障,配合车辆的转向、刹车等控制系统,从而帮助车辆更好地进行预测、转向,实现安全控制。

对于Autopilot而言,高速驾驶和城市街道驾驶并没有什么不同,还是以算法为重的自动驾驶技术。

从Autopilot1.0到Autopilot2.0升级中,硬件软件上都有不小变化,为了了解两款系统的迭代思路,车云菌选择摘取Super
Cruise与Autopilot1.0、Autopilot2.0增强自动辅助驾驶选装包(截至2018年2月5日实现的功能)进行横向比较,同时兼顾两家公司整体的自动驾驶发展策略分析。

根据官方数据,结合高精度 GPS 系统,Super Cruise
的高精度地图的准确性是传统GPS的4-8倍。就驾驶体验来说Super
Cruise在单车道上的驾驶更加稳定。不过Super
Cruise在变道时需要人为换道才行,这也说明它在算法技术上还有很长远的路要走。

两个系统都十分依赖车道线。Super
Cruise仅在分车道高速公路(设置有明确的上/下匝道)上可被使用,白天/黑夜均可使用,雨雪雾等极端天气下,会根据对传感器工作的影响程度判定功能是否开启。工作速度是0-89英里/小时(约0-143公里/小时)。

可以看到Autopilot会更激进些,它是让用户去边测试边完善产品功能,而Super
Cruise则显得保险些,需要先勘探好路段才会开放给用户。

失效时会分为3级预警。一级预警在5秒钟之内得不到反馈时,系统会自动进入二级预警,绿色闪烁变成红灯闪烁的同时,会伴有警报声或者座椅震动(用户可以自行设置预警方式),如果10秒钟之内,驾驶者仍然没有将手放到方向盘上,则进入三级预警,安吉星后台话务员将会接入,Super
Cruise功能被停止使用,仪表盘上的图标消失,再次使用需要停车重新点火启动车辆。当然,如果三级预警下驾驶员仍然没有将手放到方向盘上,系统会判定车辆已经处于失控状态,会自行刹车停止在当前车道上。

就驾驶体验来说,这二者有一个非常明显的区别,那就是特斯拉需要驾驶者手握方向盘才能开启自动驾驶模式。利用位于方向盘上的压力传感器来监控驾驶者的动态,好处是能够缩短驾驶者的反应时间,但却和自动驾驶的意愿是相背的,体验感大打折扣。

是指自动驾驶系统在设计的时候,要考虑系统性的失效(导致系统不工作的故障)发生或者出现超过系统原有的运行设计范围之外的情况,这是系统怎么样给出最小化风险的路径。

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通用方面并没有表态是否对Super
Cruise进行软件升级,只明确说明会进行自动驾驶地图的更新。但通用在全自动驾驶测试方面的投入巨大,是测试车队规模最大的主机厂之一。今年年初,通用正式发布第四代自动驾驶汽车,并向美国高速公路安全管理局(NHTSA)递交了申请,计划在2019年将这款自动驾驶车辆投入应用。届时通用就会在实际运行环境中收集数据,这种方式收集的数据会更有针对性,并且为商业化积累经验。

****自动驾驶高精度地图(基于云的迭代更新),与此同时,采用亚米级高精度定位系统(基于云的位置校准)。

美高梅手机登录网站 5Autopilot1.0发布时,就提到了高精度地图

原标题:凯迪拉克Super Cruise像iOS,特斯拉Autopilot像安卓?|聚技

软硬件配置比较

从意识形态角度来讲,“开放”非常具有吸引力,因为它就好像从大众身上窃取了某种魔力,虽然可能带来不小风险,但能以超低成本换取丰富的功能配置。

建立在上面的基础上,我们做了这个表格,接着车云菌会做一些详细分析。

早些年站在“开放”两端的,一个是语不惊人死不休的激进派Android,一个是百事稳为先的稳重派iOS。

因为两套系统同属SAE L2,因此很多人好奇Super
Cruise和Autopilot到底有什么不同,所以就有了这篇文章的对比。

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值得注意的是,对于Autosteer功能,特斯拉表示横向控制还要谨慎使用,Autosteer还是Beta版本,还是会有一些未知的问题,用户需要选择性开启。

虽然局限性高,但通用的做法更加保险。首先利用前视摄像头和长距离毫米波雷达、超声波雷达等传统感知设备监控道路信息,然后再配合以高精度地图辅助。

不同之处在于,Super
Cruise在车身一周的感知上,加入了更多的冗余,尽量保证一个方向有摄像头和毫米波雷达两种传感器。特斯拉在Autopilot2.0用上的四个摄像头应该是三目摄像头和一个后视摄像头,车身两侧没有形成“环视+超声波”的“双保险”。

在我们印象里,CT6应该是第一个搭载高精度地图系统的量产车了。而把场景限定在高速公路,其实对于高精度地图的采集会相对容易很多,成本也更加可控。

2.动态驾驶任务(DDT)

与Super
Cruise不同,Autopilot没有采用高精度地图,而是通过每台特斯拉上的摄像头来采集短视频,以便训练机器识别车道线、道路标识以及交通信号灯的能力,可以说还是强化算法能力的做法。

在计算平台方面,我们没有获得CT6的详细信息。不过从Autopilot1.0到Autopilot2.0的变化,我们验证了一个趋势——
Autopilot1.0的计算利用了一部分媒体控制单元的MCU,到Autopilot2.0就选用了专门的自动驾驶计算平台,包括最近传出特斯拉的硬件更新预告和自研片上系统传闻,都代表了随着自动驾驶发展,芯片需要重大升级,主机厂和芯片公司会越走越近。

在这点上Super
Cruise的做法更加人性化。当其开启时,由位于转向柱顶端的微型摄像头与红外传感器组成的驾驶员注意力保持系统可以随时追踪驾驶员头部位置,识别驾驶员的视线方向。为了不割离自动驾驶体验,并不是说人眼一离开驾驶方向系统就会关闭,而是有几秒钟的缓冲时间,所以从储物盒里拿个东西并不会让人觉得特别难受。

Autopilot系统开启时,为了改变车道,驾驶员必须首先在视觉上确认这是安全的,就像他在手动驾驶时一样。然后,他必须在握住方向盘的情况下通过启动转向信号来表示改变车道的意图。车辆自己会响应驾驶员的命令换道。

2**高速公路自动驾驶对比**

可以理解成自动驾驶汽车安全工作的环境,包括车辆自动驾驶时的Speed速度(高速、低速等)、Geography地形(平原、山地等)、Roadway路面情况(直路、弯路等)、Environmengt环境(天气、气候、基础设施等)、Traffic交通情况(简单、复杂、违规行为、路线固定等)、Temporal
时段(白天、晚上)……

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车云小结

有人戏称这是一款以自适应巡航+主动车道保持为主的单车道自动驾驶技术,考虑到它已经被搭载到凯迪拉克CT6上,我们甚至可以说这是量产车中局限性最高的一个。

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其实到这里,不说大家也都明白了,想要分出二者的高低,其实不太可能。一个追求广度、一个追求精度,各有千秋。

L2功能比较

实用主义者William
James说:“人类的猎杀和斗争本能依然存在,使无数人沉迷残暴行径……人类从冷酷残暴的行为中感受乐趣……”。那眼看凯迪拉克Super
Cruise与特斯拉Autopilot的厮杀,是不是也是一种乐趣呢?

要说2018年自动驾驶领域的趋势,应该是越来越多的驾驶辅助系统开始进入我们的生活。

3**高精度地图不同的态度**

在导航方面,Super
Cruise和Autopilot都使用了高精度GPS和惯性测量单元来帮助定位,Super
Cruise的定位精度达到了车道线级别。双方明显的差异点在于地图。虽然马斯克在Autopilot1.0发布的国外记者会上表示,Autopilot会用到更高精度的自动驾驶地图来辅助导航,但是一些Bug和功能限制表明,Autopilot很可能还是用的普通电子导航地图。

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值得一提的是监管驾驶员的方式。特斯拉看住驾驶员的方法一直是靠的方向盘压力,于是出现了很多驾驶员用方向盘卡橙子、方向盘挂水瓶的方法,避免系统的“唠叨”。相比之下,Super
Cruise已经解放了驾驶员双手,用带有红外的摄像头(可以在夜间监控人脸)监测驾驶员状态,在驾驶员注意力不在路面的时候提醒接管。

虽然它现在只是封闭道路(高速公路)自动驾驶,但稳定性和可靠性很高,未来需要考虑的则是如何尽快拓展使用范围,留给Super
Cruise的时间不多了,可得加把劲呐。

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考虑到脱离高速公路后Super
Cruise就不起作用,我们还是针对高速公路驾驶对比二者的高低为佳。事实上我们也不太敢驾驶着特斯拉在城市街道自动驾驶,所以拿高速公路驾驶来对比,Autopilot也不算亏。

而特斯拉所有的存量车都会成为自动驾驶测试车,由于它拥有数目庞大的客户群,这个非自发组成的车队通过借助车内的“影子模式”来实现对自动驾驶技术的测试。在Autopilot1.0更新为Autopilot2.0时,特斯拉官宣已经累积了13亿英里的Autopilot1.0数据,“几乎所有”数据都对Autopilot2.0有用。


第二,比较维度。SAE
J3016自动驾驶分级为比较同级别系统给出的一些参考维度。另外,自动驾驶系统往往分为硬件和软件部分。硬件部分包括传感器配置、计算平台,执行机构,软件部分包括定位策略和决策控制算法,都会用在这次对比中。

所以Google毅然决然放弃了过渡性自动驾驶技术的研发,转而直接研发无人驾驶。而特斯拉也压根没考虑过SAE
L3/L4自动驾驶级别,而是想获得最高级别的全自动驾驶。

开始之前,我们先做一些说明。

目前,泛亚的相关研发团队正在与上汽通用的地图合作伙伴高德一起采集国内的高速公路数据。另外在本土化方面,通用也会针对中国路况为Super
Cruise加入更多的冗余设计,虽然增加了对CPU的消耗,不过安全性会更高。

还有一个代表是特斯拉的Autopilot。这款系统进入市场的时间更早,开启场景主要也是高速公路,搭载系统的车辆可以保持在车道内行驶并应对不同状况,在一定程度上解放了司机。马斯克2号的时候还在预告,最新一版升级已经进入了最后测试阶段。

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美高梅手机登录网站 11错误示范:Autopilot开启时,橙子卡方向盘

另外,像Autopilot这类,主要是希望通过雷达、摄像头方式实现危险预警,它最大的缺点是依赖“看”,简单说就是如果看不见就压根不会报警,此前碰撞事故就是因为摄像头没看到导致的。

总体来看,Super
Cruise在安全上考虑的更多一些,感知方面用了更多传感器和地图冗余来保证安全。Autopilot功能上更加丰富,马斯克不断用预告、更新的方式,以传统车企无法比拟的速度往前推进着Autopilot的升级,但用户使用仍待完善的Beta版本,一直是个争议话题。

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大家在了解自动驾驶汽车时,都会用SAE的分级来帮助大概了解系统水平。但实际上,SAE
J3016也对了解同级别系统的细节,提供了比较的方法。其中比较重要的三个参数是设计运行范围(ODD)、动态驾驶任务(DDT)和动态驾驶任务支援(DDTFallback)。

简单算笔账我们就能明白其中的意义。目前,试验车使用的激光雷达能够提供的最远探测距离一般在
200米 ~ 250 米之间。当自动驾驶汽车以100
km/h的车速高速行驶时,留给系统处理的时间还不足2秒,一着急的功夫就过去了。

眼下的高低不是所有自动驾驶公司的最终目标,毕竟在技术没有全部实现之前,任何自动驾驶系统都只是过渡版本。

▲通用采用的是DSRC,通过安全墙加密,DSRC仅会在车辆与车辆之间进行,所以不用担心汽车不听使唤。

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单辆车实现全自动驾驶难度不大,现在很多自动驾驶研究机构已经能够在封闭道路上完成小批量汽车的全自动驾驶。

比如2018款凯迪拉克CT6搭载的SuperCruise超级巡航。这是通用在渐进式发展路线上第一个投入市场的L2自动驾驶系统,可以让你在高速公路放开双手双脚,由车辆自己在单车道内驾驶。

虽然在账面上Autopilot在实现全自动驾驶的路上跑得更快,甚至不出意外它会更早实现全自动驾驶,不过我们依然不能否认Super
Cruise的坚持,因为在安全面前对细节的苛求再多都不为过,特别是在现实状况百出的量产车上。

第一,和Super
Cruise一步到位的思路不同,特斯拉采用的是预装硬件系统,之后OTA更新的方式获得越来越多的高级功能,因此我们每隔一段时间看到的Autopilot都不一样。目前特斯拉已经公布了Autopilot1.0、Autopilot2.0和Autopilot2.5多个版本的信息。这为车云菌的比较分析带来了一些难度。

如果是,那我们就搞错了问题的本质,这二者的最终目的都是服务于消费者,只不过采用了不同的策略。二者因为思路不同,现阶段的表现力和吸引力自然也不同。如果把自动驾驶当成一场竞赛,那最后只能两败俱伤。

虽然很多粉丝在城市环境试过Autopilot,但特斯拉官方给出的启用范围依然是高速公路和行车缓慢的路段。在Autopilot1.0时,速度被限定在90英里/小时(约144公里/小时)以内。Autopilot2.0还在用新硬件实现Autopilot1.0的功能,为此特斯拉一直在对限速进行调整。

总结这两者的特点就是:Super Cruise太稳重缜密,Autopilot又太激进勇猛。

对于动态驾驶任务方面,Super
Cruise和Autopilot在纵向控制方面,ACC都能以非跟车和跟车的形式开启系统。有明显差异的是变道。Super
Cruise是一个单车道L2自动驾驶系统。如果你需要变道,就拨动转向拨杆后,自行观察周围情况、控制方向盘变道,完成变道操作后,系统会自动运行。

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在道路上驾驶车辆需要做哪些操作和决策,包括通过方向盘来对车辆进行横向运动操作、通过加速和减速来对车辆纵向运动方向操作、通过对物体和事件检测、认知归类和后续响应,达到对车辆周围环境的监测和执行对应操作、车辆运动的计划还有对外的传递信息。

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3.动态驾驶任务支援(DDTFallback)

4**不同理念的碰撞**

另外软件算法方面,车云菌认为测试也是一个比较维度,因为茁壮的软件需要不同环境下的道路数据来喂养,这些数据就来自漫长的测试。

一直以来,高精度地图都被认为是实现完全自动驾驶的重要元素。通过它,汽车能够提前获得道路的状况信息(如每个车道的宽度、坡度、曲率、倾斜等数据)和行驶环境信息(如道路标识、信号灯、路口交叉情况等数据),根本不需要一次又一次的以来探测设备实时感测庞大的道路信息。提前减少了信息处理量,自然更能专心于即时事故。

先看硬件配置。据车云菌了解,Super
Cruise和Autopilot主要的前向功能都是靠一个前视摄像头和前向毫米波雷达实现的。

这就好比天上总有一只眼睛帮忙盯着,汽车也不再是孤立的个体了。比如CT6上面用到的激光雷达地图数据,可以通过OTA的方式更新,它和摄像头、雷达、GPS一起配合工作,单车道自动驾驶让人很放心。

美高梅手机登录网站 16激活Autosteer之前的告知书

与多数往夸大里说的自动驾驶系统不同,Super
Cruise属于比较理智的一类,因为通用给它的定位是“高速公路自动驾驶系统”,也就是说脱离了高速公路这套系统暂时是不起作用的。

有媒体报道称,即使是在Autopilot2.0(马斯克曾表示,Autopilot2.0的这套硬件装备是要实现全自动驾驶的)里,特斯拉使用的自主研发视觉系统有8个摄像头(因为之前与Mobileye的分手),但特斯拉一开始也只打算用1个前视摄像头和1个毫米波雷达来追平Autopilot1.0的功能,一些爱好者还用遮挡摄像头的方法测试过这一点。后来Autopilot2.0启用了三目中的另一个前向摄像头,可以在实现相同功能的同时,达到更好的决策效果。

虽然现在这个高精度地图只是针对美国和加拿大的高速公路,不过上汽通用在今年3月份发布了“车·联·无限2025”战略,其中提到在战略实施的第二阶段,即2019-2020年间,Super
Cruise将被引入中国。

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按通用的说法,Super
Cruise是第一个可以完全解放双手的高级驾驶辅助系统。只不过由于它仍是单车道自动驾驶技术,局限性暂时高了些。

除了产品成本外,网络系统的发展速度是超乎我们想象的。就以中国为例,我国拥有10万公里的全球最发达的高速公路网络体系以及未来更长远的高架高速路发展,而且我们现在对城际通勤的需求也比以往更加迫切,所以基于高精地图的超级巡航其实有着非凡意义。

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在应用场景上Autopilot可谓是暴击Super
Cruise,虽然马斯克吹过的牛皮太多,不过不得不承认Autopilot仍是SAE
L2自动驾驶级别中最稳定可靠的产品之一。

比如11月24日,Alphabet(谷歌母公司)旗下的Waymo正式宣布,他们的汽车实现了完全自动无人驾驶(车上没有人类驾驶员),不过在量产车上的表现却被业内严重怀疑。说白了,任何数字乘以万级,那都是不可小觑的。

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引言 | 自动驾驶技术不但分级,还分家了。

但Super
Cruise基于V2V通信模式下的报警系统(DSRC),则在“看”的基础上还能心灵感应,包括非视线所及的环境。覆盖面积可达300米,刹车距离不够的问题也不用担心了。

▲为了保证地图数据的准确性,Super Cruise采用的是激光雷达采集。

智能手机战场硝烟刚散去,自动驾驶战场已烽火燎原。而这次站在“开放”两端的,是特斯拉Autopilot和凯迪拉克Super
Cruise。与手机上常常念叨的系统开源不同,这里更指的是对待实现自动驾驶的态度。

这一定程度上要得益于撞卡车事件后,特斯拉改为毫米波为主、相机为辅的探测方式。要知道虽然目前毫米波存在较多虚警,但漏检很少。虽免不了惊扰驾驶者,降低自动驾驶体验,但无疑更加安全了。

而且这里容易出现一个Bug,我们知道真正掌控汽车的是人脑而不是双手,如果驾驶者一只手搭在方向盘上,眼睛却远离驾驶视线,汽车是感应不到危险的,依然会执行自动驾驶。

车聚小结

不过在这里还是要稳重派站站台,简单说Super Cruise完成了两方面的工作:

▲特斯拉搭载了比上一代运算能力快
40倍的处理器,用来运行特斯拉基于深度神经网络研发的视觉系统、声纳与雷达系统软件。

对驾驶者的体验来说,与其手一直搭在方向盘上,不如视线一直关注路面更轻松。

出于对Autopilot
2.0的自信,往高了说是对算法的自信,马斯克豪言旗下所有特斯拉车型已经具备全自动驾驶能力(SAE
L5
),而且这仅仅是在8个摄像头和12个超声波传感器加持下完成的。当然毫不意外,没有激光雷达。